Flash(ActionScript)向けの物理エンジンJigLibをWebGLに移植した人が登場したみたいです。
たまに貫通して埋まってしまう事もあるみたいですがちょっとしたゲームやメディアアート系の作品を作るのには使えそうな印象です。
関連サイト
Jiglib in GLGE « GLGE Library
http://www.glge.org/jiglib-in-glge/
GLGE with jigLib Demo
http://www.paulbrunt.co.uk/jiglib/tests/
(2010/10/07 追記)
JigLibJS
http://www.jiglibjs.org/
JigLibJS's JigLibJS at master - GitHub
http://github.com/JigLibJS/JigLibJS
